Controlador PID

O Controlador Proporcional Integral Derivativo, ou somente PID, é uma técnica de controle de processos que visa fazer com que os sinais de erro sejam minimizados e até zerados.

Na prática, o PID é encontrado no interior de controladores eletrônicos, em micro controladores e em softwares.

 

 

Ação Proporcional ? Ajusta a variável de controle de forma proporcional ao erro.

Exemplo: Vamos supor que você está dirigindo e seguindo um carro e tem que manter uma distância específica. Quando ele acelera mais que você, a distância aumenta. Então para alcança-lo você deve acelerar proporcionalmente para alcançar a mesma distância.

 

Ação Integral ? Ajusta a variável de controle com base no tempo em que o erro acontece.

Exemplo: No mesmo exemplo acima, a ação integral faria você manter a distância exata.

 

Ação Derivativa - Ajusta a variável de controle tendo como base a taxa de variação do erro.

Exemplo: É usado para eliminar o erro acumulado na integral. Seria como você perceber a distância do carro a sua frente crescer ou diminuir e rapidamente evitar que isso aconteça.

 

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